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Depuis quelques semaines, j’écoute le très intéressant podcast Talking Robots, qui présente des entrevues réalisées par un étudiant de l’EPFL Markus Waibel. Cette semaine, l’invité Auke Ijspeert parle d’un robot salamandre qui a été développé au Biologically Inspired Robotics Group.

Ce projet est à la rencontre de la robotique, de l’évolution et de la neurobiologie. Il est d’ailleurs l’évolution du robot lamproie qu’ils avaient déjà développé. L’évolution s’est faite en remplaçant certains modules par d’autres possédant des pattes. Le robot ne constitue pas une fin en soi. Son but premier est de valider des modèles neuro-biologiques qui expliquent la locomotion des animaux. Plus spécifiquement, leurs recherches visaient à répondre:

• Comment la locomotion est contrôlée chez les amphibies comme la salamandre?
• Comment les circuits nerveux de locomotion primitifs de la nage (comme ceux de la lamproie) se sont complexifiés pour permettre la marche?

Ijspeert cite des chercheurs ayant effectué des expériences sur des chats. Ceux-ci ont prouvé que la locomotion simple ne nécessite pas d’information sensorielle. Ils ont débranché le cerveau du système de locomotion (cruel, en effet), puis ont excité ce dernier avec un signal externe. Le chat marchait presque normalement. À mesure que le signal augmentait en amplitude, le chat marchait de plus en plus vite. Au-dessus d’un certain seuil, le chat changeait de type de démarche.

Le “circuit” nerveux qui gère l’amplitude du signal pour produire la locomotion chez les animaux se nomme un “Central Pattern Generation Module” (CPG, je ne sais pas ce que c’est en français). Un tel circuit a été implanté dans le robot salamandre à l’EPFL. Comme vous voyez sur la photo, le robot est constitué de plusieurs modules. Ils sont synchronisés pour faire déplacer le robot grâce au CPG intégré dans le robot. La modulation du signal du CPG se fait sans fil à partir d’un ordinateur. Ainsi, une commande simple de haut niveau est envoyée au robot. Selon l’amplitude de la commande, la vitesse ou le type (nage ou marche) de locomotion change.

Selon l’interviewé, il existe plusieurs robots marcheurs et quelques robots nageurs. Cependant, la transition entre les deux types de démarches est rarement rencontrée. En fait, leur robot peut même se déplacer d’une troisième façon, soit comme un serpent. Les prochaines versions présenteront plus d’articulations dans la colonne pour améliorer la nage de la salamandre. Ensuite, les articulations seront modifiées afin de permettre à la colonne de plier dans l’autre direction pour passer par-dessus des objets. Bref, l’évolution n’est pas terminée!

Cet article a été publié le Thursday 22 March 2007 à 6:41 et est classé dans Biomimétisme. Vous pouvez en suivre les commentaires par le biais du flux RSS 2.0. Vous pouvez ajouter votre commentaire, ou faire un trackback depuis votre propre site.