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Archive pour la catégorie ‘Robotique’

rodney brooks

Dans la série d’excellentes conférences TED, on mettait en ligne hier une présentation de Rodney Brooks,  longtemps professeur au MIT et maintenant CTO chez iRobot.

Parmi les thèmes plus philosophiques qu’il aborde en discutant de robotique est notre “retreat from specialness”. Il présente l’évolution du point de vue de l’homme à propos de lui-même. À chaque nouvelle époque, nous nous voyons un peu moins au centre de l’univers. Nous réalisons qu’on fond, nous ne sommes pas si spéciaux. Contrairement à ce que nos ancêtres croyaient, le Soleil ne tourne pas autour de nous, nous venons de l’évolution de la vie comme nos cousins primates, etc. Un jour, nous apprendrons sûrement que d’autres formes de vie intelligente existent ailleurs. Un jour aussi, selon Brooks, nous accepteront que les robots sont des vivants. Et pourquoi pas?

Bref, en regard de la grande histoire de l’organisation de la matière, il ne faut pas nous voir comme une finalité. Nous faisons partie du processus. On doit avoir l’humilité d’admettre que le processus ne s’arrête pas à nous, individus aussi extraordinaires que nous puissions être. Brooks présente les robots comme une étape subséquente de cette organisation. En fait, à mon avis, avant les robots, il y a bien des systèmes créés par les humains que nous pouvons considéré comme la suite de l’organisation de la matière: les villes, la culture, les pensées qui circulent dans notre infrastructure de communication… Pourquoi la matière tend inexorablement à s’organiser de façon toujours plus complexe?!

Mon collègue Vincent Duchaine présentera au Rendez-vous de l’automatisation 2008 organisé par le CRIQ, qui se tient le 24-25 septembre. Il abordera le thème de la collaboration humain-robot, sujet de ses travaux de recherche et préoccupation très actuelle de la communauté robotique dans le monde. Vous pouvez voir sa présentation ci-dessous.

Tout le monde regarde avec grand intérêt les candidats à la présidentielle américaine. Qu’est-ce que le prochain président regardera, lui, à son arrivée en poste à la fin de l’année? Selon cet article de ComputerWorld, il aura sur son bureau un rapport intitulé “Global Trends 2025″. Ce document, préparé par les différentes agences d’information nationales, contient une analyse des risques et opportunités qui planent sur les États-Unis: Compétiteurs, environnement, vieillissement de la population, technologies perturbatrices, etc.

Je ne sais pas si “technologie perturbatrice” est la traduction correcte de “disruptive technology”. Ils entendent par cette expression “une technologie qui a le potentiel de causer une dégradation ou une amélioration notable de l’un des aspects de la puissance américaine”. Ce rapport présente six technologies que l’administration devra surveiller et encourager. Disons que les deux dernières me font plaisir.

  1. Biogérontotechnologie –  Première fois queje l’entend celle-là. Signifie des technologies qui augmentent la durée de vie.
  2. Système de stockage d’énergie — Pour remplacer le pétrole, de nouvelles piles, ultracondensateurs ou autres devront être développés.
  3. Biocarburants — Et les techniques qui permettent de les obtenir, toujours pour réduire la dépendance au pétrole.
  4. Technologie du charbon “propre” — Avez-vous dit énergie? Pour produire de l’énergie plus efficacement et plus proprement. Comme le disait Yvon Chouinard, “c’est une bonne chose que les réserves de pétrole achèvent. Le problème, c’est qu’on a dix fois plus de charbon de disponible…”
  5. Robots – Qui pourront combler le manque de main d’oeuvre, au front, à l’usine ou à l’hopital.
  6. Omniprésence d’Internet – Tout, tout sera connecté, jusqu’aux objets de tous les jours. Cette virtualisation de tout ce qui nous entoure permettra de réduire les coûts et la dépendance à une main d’oeuvre toujours plus rare.

les affaires automatisation

Le journal Les Affaires présente dans son édition du 30 août un dossier sur l’automatisation au Québec. Les différents textes se retrouvent aussi en ligne:

C’est un bon point de départ si vous songez à un projet d’automatisation dans votre entreprise. L’étape suivante serait probablement de participer à un atelier d’une demi-journée donné par le CRIQ sur la planification d’un projet d’automatisation. Vous pourriez aussi assister au rendez-vous de l’automatisation 2008.

[Merci à Lionel pour le lien]

Mais que prépare Microsoft? On sait que le géant aime les robots, à commencer par son fondateur. Ils ont développé la plate-forme logicielle Microsoft Robotics Studio qui permet de simuler et programmer plusieurs robots. Ils sont les commanditaires principaux de RoboDevelopement, une conférence sur les applications de la robotique de service. On dirait maintenant qu’ils voient plus loin que le logiciel si je me fie à cette offre pour un poste d’ingénieur mécanique qui sera responsable de

  • Defining hardware and component recommendations / references for next-generation mobile and dexterous manipulation PC-based robots.
  • Designing and building actual next-generation robot and robot component prototypes.
  • Architecting and project management of the main development tasks (including mechanical and embedded hardware design, software design, low-level control and coordination).
  • Working on the necessary software implementation from a high and low-level control and application level features.
  • Managing outside resources and consultants as required.
  • Participating in discussions on how technologies based on the next generation platform(s) could be used by other groups at Microsoft and vice versa
  • Work with selected outside vendors to help influence the direction and developments.

On s’en reparle dans cinq ans…

Delfly

20.08.2008

L’université de Delft au Pays-Bas développe plusieurs mécanismes intéressants. Philippe a récemment porté à notre attention Delfy micro,  un ornithoptère d’une dizaine de cm. Voici deux vidéos, un de son vol inaugural et l’autre montrant les différentes composantes:

ROV vs animaux

18.08.2008

En voulant voir comment les gens travaillent avec des ROV sous-marins, je suis tombé sur plusieurs vidéos de rencontres entre ces machines et des animaux marins.

Il semblerait que les baleines affectionnent les cages d’acier:

Pour les pieuvres, c’est plutôt le contraire:

Et les raies, ça va… tant que le robot partage les poissons:

Finalement il n’y a pas de robot dans celui-là, mais c’est juste trop bizarre!

locomotion interface

Ça fait un moment que je voulais parler du projet NELI (A Network-Enabled Locomotion Interface) actuellement en cours à l’Université Laval. L’idée de ce projet est illustrée ci-haut. Elle consiste à embarquer un utilisateur sur plusieurs plate-formes entraînées par des câbles. L’utilisateur est immergé dans un environnement de réalité virtuelle (son et image) et le robot lui procure les sensations tactiles. Par exemple, lorsqu’un pied est dans le vide, le robot le suit sans opposer d’effort. Lorsqu’il touche le sol, le robot bloque pour simuler le sol. Au final, l’idée serait d’avoir plusieurs interfaces reliées par réseau.

Je vous en parle maintenant parce que de nouveaux vidéos sont disponibles, démontrant le concept:

Les applications potentielles de ce type de système sont la réhabilitation et l’entraînement. En ce moment, les systèmes similaires sont des tapis roulants. Leur nature (contraintes mécaniques, inertie) font qu’il est difficile de simuler différentes nature du sol. Avec NELI, on peut s’imaginer simuler la marche sur le sable, la boue, un plan incliné…

Ce projet de recherche représente plusieurs défis importants de contrôle et d’intégration. Il est une collaboration entre le LVSN et le Laboratoire de robotique de l’Université Laval.

[Merci à Martin Otis pour le vidéo et l'image]

Je reviens de Brooklyn où j’assistais à la conférence de ASME IDETC-CIE 2008. Il s’agit d’une des bonnes conférences mondiales qui porte sur la mécanique en robotique. Voici quelques informations/réflexions en vrac de ce court séjour à New York.

Clément Gosselin honoré

À chaque édition de cette conférence, un chercheur est honoré pour les contributions au domaine des mécanismes et de la robotique et reçoit le Mechanisms and Robotics Committee Award. Cette année, l’honneur est revenu à mon superviseur de thèse Clément Gosselin, de l’Université Laval. Ce prix lui a été décerné d’abord pour ses contributions théoriques: Clément est un des chercheurs les plus cités dans le domaine, particulièrement pour ses travaux sur les robots parallèles. De plus, le laboratoire a donné naissance à plusieurs mécanismes innovateurs que je vous invite à aller voir en action sur la page du labo. Il a évidemment accepté le prix avec sa légendaire humilité, en remerciant au passage famille et collègues. Son superviseur, Jorge Angeles de McGill, avait lui-même reçu cette distinction dans les années précédentes.

Robots à câbles

Ces robots sur lesquels j’ai travaillé pour ma thèse ont été bien en vue cette année à la conférence. D’abord, le premier symposium sur les robots à câbles et de tenségrité a été tenu à l’initiative de Saeed Behzadipour de l’Université d’Alberta. J’y ai d’ailleurs présenté une portion de mes travaux intitulés On the Ability of a Cable-Driven Robot to Generate a Prescribed Set of Wrenches. Le powerpoint de la présentation se trouve sur slide-share: cable-driven robot. De plus, Clément présentait un keynote sur ce qui a été fait au labo dans ce domaine. Il présentait les aspects théoriques mais aussi certains prototypes pour un simulateur de vol, un scanner 3d et une interface de réalité virtuelle dont je souhaite vous parler sous peu.

Bonne discussion sur la Chine

Les longs trajets, ça permet de discuter avec mes collègues Chinois. On peut leur en vouloir de polluer et de ne pas respecter les droits de l’homme. Mais en apprenant que son grand-père est mort de la faim, ça met les choses en perspective. Sa génération se souvient de cette époque. Lui-même n’avait pas de soulier et avait travaillé tout un été pour 40 sous. Avec cette information, on comprend un peu mieux ce qui se passe aujourd’hui. Il m’a aussi rappelé ce qu’est une administration communiste, vraiment très éclairant… voire rassurant pour l’occident.

Pour ce qui est des trucs qui m’ont impressionné, je me promet de vous en montrer quelques uns dans les prochains jours.

robotique cable

Ça y est, c’est terminé pour vrai. Je viens d’effectuer le dépôt final de ma thèse intitulée Géométrie des mécanismes parallèles entraînés par des câbles. Les extensions multimédias auxquelles je réfère dans la thèse sont disponibles en suivant les liens suivants:

Les trois derniers vidéos ont été réalisés avec et par des partenaires du LVSN. La thèse porte sur les robots à câbles, qu’on peut imaginer comme des grues robotisées. L’application commerciale la plus connue de ce type de robot est sans contredit la célèbre Skycam, utilisée dans les stades sportifs. Peu d’autres applications ont fait le saut du domaine de la recherche, malgré les différents prototypes développés, particulièrement ceux du NIST.

Dans le dernier chapitre de la thèse, je présente une application prototype qu’on en a fait. Il s’agit d’un appareil pour numériser automatiquement l’apparence 3D d’objets dont j’avais déjà parlé. Dans les autres chapitres, je présente des outils mathématiques pour concevoir de tels robots.

Voilà donc ce qui explique mon peu d’assiduité sur ce blog dans les derniers temps: je canalisait toute mon énergie de rédaction sur ma thèse. Je suis donc dû pour une jachère cérébrale et je vous donne rendez-vous en août!